直流伺服电动机的控制与驱动

　　控制信号由计算机控制系统给定，通过接口和功放电路驱动直流伺服电动机。
　　功放电路又称功率放大器，目前主要有两种：
　　1.晶闸管功率放大器
　　2.晶体管脉冲宽度调制(PWM)功率放大器。
　　一、PWM晶体管功率放大器的工作原理
　　
　　1.电压—脉宽变换器
　　作用：根据控制指令信号对脉冲宽度进行调制，用宽度随指令变化的脉冲信号去控制大功率晶体管的导通时间，实现对电枢绕组两端电压的控制。
　　
　　2.开关功率放大器
　　作用：对电压—脉宽变换器输出的信号Us进行放大，输出具有足够功率的信号Up，以驱动直流伺服电动机。
　　开关功率放大器常采用大功率晶体管构成。根据各晶体管基极所加的控制电压波形，可分为单极性输出、双极性输出和有限单极性输出三种方式。
　　
　　二、PWM晶体管功率放大器的数学模型
　　如果忽略功放电路中晶体管的导通压降，则UP的幅值与电源电压UC相等。设三角波周期为T，US的正脉冲宽度为TP，则一个周期内电枢绕组两端的电压Ua为：
　　
　　展开成傅里叶级数，得：
　　
　　
　　由于晶体管的切换频率(即Us的频率)通常高于1000Hz，比直流伺服电动机的频带高得多，因而所有的谐波(即交流分量)都将被电动机的低通滤波作用所衰减掉。这样，式中的交流分量可忽略，从而简化为Ua=2UcUi/UTpp。考虑到PWM晶体管功率放大器所具有的限幅特性，可得到其数学模型如下：
　　
　　
　　三、设计功放电路时应注意的问题
　　1.切换频率的选择
　　1)切换频率应使电动机轴产生微振，以克服静摩擦，改善运行特性，但微振的最大角位移不应大于允许的角位置误差。
　　2)切换频率应选得足够高，以使电动机电枢感抗足够大，减小电动机内产生的高频功耗和交流分量的影响。
　　3)切换频率应高于系统中任一部件的谐振频率，以防止共振产生。
　　2.大功率晶体管的选择
　　大功率晶体管工作在开关状态，其允许的开关频率一定要大于切换频率，而且开关特性要好，导通后的压降要小，反向耐压要高，以保证驱动电路和电动机性能的发挥。

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